一、降生魏国大梁城，幼年随祖迁丰邑
公元前247年，即系春秋战国时期的战国未年，魏安厘王三十年?秦庄襄王三年，是年岁次甲寅，在魏国都城大梁的一劉姓士大夫家宅里，一位男孩在此诞生，出生时小孩的左腿上有七十二颗黑痣，这已经是父亲劉执嘉的第三个儿子，因在家中排行老三，且大哥叫伯、仲，故只好叫劉季，其父是劉执嘉，别号煓，母为王氏，名含始。
出生在魏国的士大夫家庭的“公子哥”劉季并不绔执。在祖辈乐善好施的优裕条件下长大，养就了他仁厚爱人，好施舍，心胸豁达的性情，他常怀干大事业的气度，不愿参与家人生产劳作之事。
而秦王赢政（秦始皇）则于公元前259年生于赵国都城邯郸的歌伎之家，与劉季相差一轮生肖的十二岁。
伟人己降生，故应在此先了解其先祖情况，据《漢书》曰：“漢帝本系出自唐帝，降及于周，在秦作劉，涉魏而东，遂为丰公。丰公，盖太上皇父，其迁日浅，坟墓在丰鲜焉。”
从以上史书记载来看，劉季的上代祖先可以上溯至唐尧帝，尧帝之第九子源明公封于劉地，以封地为姓氏，故源明公为肇姓始祖，再传十八世而有劉累，《左传》有记载也。劉氏显于夏商周三代，之后涉魏而东焉。
魏国是战国七雄之一，三家分晋时魏得到了今晋西南经济基础较好的河东地区。魏文侯时期任用李悝变法，奠定了良好的经济基础，形成了中央集权的政治制度，军事实力大增，因此，魏国在战国初年就首先成为最强盛的国家。魏武侯时期，魏国开始向南发展，并于公元前391年大败楚军于仪邑、榆关，魏国从此占有了大梁地区。此后通过对楚国的战争，陆续占有了黄河以南的广阔土地，为后来迁都大梁打下了基础。
魏惠王十年庚申岁（公元前361年）夏四月初三日甲寅，魏国将国都从山西安邑（今山西夏县、安邑一带）迁至仪邑（今开封市城内外西北一带，春秋时期称仪邑，处在卫国南部边境），改称大梁。魏国也从此开始被称为梁国。
公元前241年，楚国为避秦国之威胁，迁都寿春，而此时的魏国已经是四面楚歌，只能向东南方向找退路，于是在公元前235年魏国在秦国帮助下进攻楚国，而秦军却在参战中途退出，这样魏国仅夺得楚属淮北的一部分地方，故当时的丰邑就归属魏国也。
而此时年过六旬的劉荣（劉邦祖父，字仁浩）于公元前235年赴丰邑为县令，被称为丰公，迁居丰邑那年劉邦才十三岁，而八十多高龄的曾祖父劉清亦随迁丰邑中阳里，最后卒葬于丰邑，至今坟墓仍在，为丰县金劉寨漢皇祖陵。
劉氏第七十二世祖劉清生劉荣，劉荣生劉执嘉，劉执嘉妣王、李氏，生四子一女：伯、仲、季（邦）、交。
徐州丰县汉皇祖陵的曾祖父刘清公坟墓
二、少年习书受启蒙，禁书后游历故国
魏国大梁士大夫家庭中，少年的劉邦当然是要习书的，在历史资料中均有记载。
《史记.韩信卢绾列传》载：“及高祖、卢绾壮，俱学书。”这就说明高祖劉邦迁丰邑后与卢绾一起学习，也是儿时玩耍的伴侣。
劉邦在《手敕太子文》中交代：“吾遭乱世，当秦禁学，自喜，谓读书无益。”不但道出了当时读书的客观背景，也阐明了自己对于读书的主观看法。
劉邦的弟弟劉交的学书更多，《漢书》载“楚元王交，字游，高祖同父少弟也。好书，多才艺，少时尝与鲁穆生白生申公俱受诗于浮丘伯。伯者，孙卿门人也。及秦焚书，各别去。”劉交爱好读书，且才艺很好，但为何放弃读书，其客观原因同劉邦一样，就是秦国当时实行焚书坑儒的政策。这一政策使当时大部分读书者都受到影响而返回家乡。
从劉邦的《大风歌》、《鸿鹄歌》和《三杰论》的文言水平来看，其诗文采胜于秦漢之际任何一个领袖，试问没习书能有此文采乎。
少时的习书经历和之后游历经验，成为劉邦后来与文人知识分子打交道的基础，这就是谋士张良与人说谋略都不懂，而每与劉邦谋就能领会，这就是良好的文学基础的原因吧。
劉邦（丰邑）与项羽（下相）的家乡地点图
项羽习书的情况与劉邦不同，项羽是有条件读书，他是楚国的贵族后裔，有良好的读书环境，但项羽比劉邦更轻视读书，《史记.项羽本纪》载“籍曰：‘书足以记姓名而已。’”剑法也没学纯熟就不学了。没办法的项梁（项羽叔叔）只好亲自教项羽兵法，没学完又不学。几乎可以肯定，项羽识的字还不如劉邦多。
公元前225年，秦国引水淹大梁而灭魏国，随后就建立大一统的秦皇朝，当上皇帝的秦始皇怕文人反叛，于是乎实行了“焚书坑儒”，而当时在丰邑的劉家，大哥劉伯在家打理一亩三分地，二哥劉仲懂得做点小买卖有一点个人产业，都没什么影响，唯劉邦与四弟劉交遭禁书令而双双黜学。劉交从外面回到了家，而劉邦（时年廿三岁）则开始他的游历生活。
故国魏地的信陵君魏无忌，魏昭王之少子，安厘王的异母弟，战国时期魏国著名的军事家、政治家。因安厘王元年（公元前276年）被封于信陵（今河南省商丘市宁陵县），所以后世皆称其为信陵君，与春申君黄歇、孟尝君田文、平原君赵胜并称战国四君子。
魏无忌处于魏国走向衰落之时，他效仿孟尝君田文、平原君赵胜的辅政方法，延揽食客，养士客达数千人，自成势力。他礼贤下士、急人之困，曾在军事上两度击败秦军，分别挽救了赵国和魏国危局。但屡遭魏安厘王猜忌而未能予以重任。公元前243年信陵君因伤而死（那时劉邦才五岁），十八年后（公元前225年）魏国被秦所灭。
信陵君窃符救赵典故
司马迁《史记.魏公子列传第十七》记载曰：“吾过大梁之墟，求问其所谓夷门。夷门者，城之东门也。天下诸公子亦有喜士者矣，然信陵君之接岩穴隐者，不耻下交，有以也。名冠诸侯，不虚耳。高祖每过之而令民奉祠不绝也。”
从以上数据说明劉邦是仰慕信陵君的，知道魏公子的贤德和才识，因此在即位当了皇帝后，每次路经大梁，常常去祭祀公子。甚至在公元前195年，他从击败叛将黥布的前线归来，经过大梁时为公子安置了五户人家，专门看守信陵君的陵墓，让他们世世代代祭祀公子。
劉邦在接受“灭国丧家之痛”时，已经是廿三岁长大了，信陵君也已经故去多年，故无法追随学习之。在得知公子的门客张耳仿信陵君的作为，故劉邦数次追随张耳出游，学习到游侠之气慨，故此劉邦能够在丰沛有如此多的支持者，即系此时学习的结果。
漢.司马迁《史记.魏公子列传》原文选段：魏有隐士曰侯嬴，年七十，家贫，为大梁夷门监者。公子闻之，往请，欲厚遗之。不肯受，曰：“臣修身洁行数十年，终不以监门困故而受公子财。”公子于是乃置酒大会宾客。坐定，公子从车骑，虚左，自迎夷门侯生。
释义：魏国有个隐士叫侯嬴，已经七十岁了，家境贫寒，是大梁城东门的看门人。公子听说了这个人，就派人去拜见，并想送给他一份厚礼。但是侯嬴不肯接受，说：“我几十年来修养品德，坚持操守，终究不能因我看门贫困的缘故而接受公子的财礼。”公子于是就大摆酒席，宴饮宾客。大家来齐坐定之后，公子就带着车马以及随从人员，空出车子上的左位，亲自到东城门去迎接侯先生。
三、及壮试吏泗水亭，吕公赏识纳为婿
现沛县泗水亭公园内石碑
据《史记·漢高祖本纪第八》记载：“及壮，试为吏，为泗水亭长，廷中吏无所不狎侮。”
即系劉邦经过灭国丧家之痛，且与名仕张耳的数次游历，增长了见识，这样子快乐的时光很快就逝去，到了三十岁壮年之后，小康的劉家，父亲劉执嘉通过朋友关系，劉邦就通过考试而成为秦朝的官吏，当上了沛郡泗水亭这个地方的亭长。因系游侠性格，对官署中的官吏，没有不加捉弄的。
劉邦试吏时间在公元前218年，为秦始皇统一六国后第三个年头，秦朝刚实行郡县制度，乡村每十里设一亭驿，置亭长，负责招兵、接待官吏、押捕刑徒、护送物资、传递文件等工作。
豪爽的劉邦喜欢饮酒，亦喜欢声色犬马，屠牯溜狗之事，故常到王媪、武负那里去喝酒，喝醉了躺倒就睡，武负、王媪常看到他身上有龙的影子隐现，觉得这事很奇怪。而高祖每次去留饮，买酒的人就会增加，售出去的酒达到平常的几倍。等到看见了有龙影出现的怪现象，每到了年终，这两家就把记账的简札折断，不再向劉邦讨帐。
公元前217年，单[shàn]父县的富家吕文为避仇家，因与沛令友好，故迁居沛郡，郡守设宴招待吕公，沛郡中一些官吏听说县令好友迁沛，为巴结上司，纷纷前去祝贺，沛令借此设宴，使主吏（薄）萧何负责收礼和排定宾客座次，于是就规定不满一千钱者，居于下座。
劉邦当时身为泗亭驿的亭长，也是贺客之一，但他素来轻视这帮官吏和官场，见此等情境，就怠慢的说“贺万钱”，实际上没有拿一个钱。吕公听闻后大惊，亲自到大门前迎接。吕公善于看相，见高祖仪表非凡，特别敬重，引入客厅坐了上位。劉邦也就毫不谦让地坐了上位，神色自若。萧何见状说：“劉季固多大言，少成事。”吕公没理会，继续饮酒，酒到半醉，吕公以目示意请高祖留下，散席时，挽留高祖缓行。
一番畅聊后，吕公得知劉邦尚无妻室，于是对劉邦说：“臣少好相人，相人多矣，无如季相，原季自爱。臣有息女，原为季箕帚妾。”
酒宴过后，客人都走了，回到后堂，夫人吵嚷吕公说：“公始常欲奇此女，与贵人。沛令善公，求之不与，何自妄许与劉季？”吕公一笑置之，答曰：“此非儿女子所知也。”就这样把女儿吕雉嫁给劉邦，是年为公元前217年。
劉邦与吕雉结合时，劉邦为三十一岁，吕雉为廿五岁，是年女儿鲁元公主出生，取名劉乐，六年后儿子劉盈出生，是为漢惠帝也。
沛县泗水亭公园
劉邦的试吏为泗亭驿，也称泗水驿，在今江苏省徐州市沛县。因秦时泗水河畔有泗水亭，故名。泗水源自山东泗水县东蒙山南麓，因四源并发而称泗水。泗水河向西流经泗水、曲阜、兖州，折南至济宁市东南鲁桥镇、鱼台、沛县、徐州、淮安后注入淮河。郦道元《水经注》中记载：“县台南宅上东岸有泗水亭。”
由于历史上黄河多次决口，迫使泗水改道，于山东济宁鲁桥处并入京杭大运河，原鲁桥以南的泗水河只存故道，原来的泗水亭也荡然无存了。现今沛县有泗水亭公园，公园大门飞檐下有“千古龙飞地”的诗句，园内建泗水亭及碑，刻漢代班固泗水亭碑文，供游人观赏凭吊。
四、丰西纵徒秦重犯，赤帝斩蛇举义反
秦始皇帝三十七年辛卯岁（公元前210年），秦始皇帝的最后一年，秦朝加强了咸阳骊山皇陵的修建，向全国征集刑徒往骊山参加建设皇陵。
如此规模宏大的征召，沛郡当然不能例外了，于是沛郡令清点监狱中的刑徒，总共有一百多犯人要送骊山劳役，而且要限时送抵，超期或逃脱则按罪论处。如此重要的任务，当然要稳重的人才能完成，于是郡令找主吏萧何商议人选，最后确定由泗水亭长劉季带领二十多衙役负责押送。
对于这趟差事，劉季知道这一次他要押送平日做恶多端的死囚犯到骊山给秦始皇修陵墓，皇陵已经修建多时，送过多次役徒过去，基本上都没有回来过，可以说是有去无回的了，所以百姓都不愿意服役，因此才动用刑徒来修皇陵。但这些刑徒非善类，劉季真怕守不住，逃跑了刑徒就要吃罪的，这趟真是苦差事呢，心想：老子够倒霉的，怎么让我干这等事，搞不好这次要有去无回了。
是年的夏初，劉季与衙役等押着刑徒从沛郡向咸阳方向出发了，在路上看着那些与普通百姓并无多大差别的刑徒，心中困惑起来。秦法严苛，一人犯法，多人连坐，这当中能有几个是触犯刑律的囚徒呢，真是“世道不好，良民难做啊。”，劉邦真的困惑了。
劉邦与衙役们小心地押送，但没想到的是，刑徒们一起商量着：始皇帝筑长城、修阿房宫，现在为了建造自己的皇陵，都不知已经累死了多少无辜百姓，平民无法征调，就征调我们这些刑徒，看来我们此行就只是往死里走的路，去到也是死，还不如能否在路上逃脱之。于是刑徒策划着逃走。
离开沛郡，走到丰邑西面的藻泽地（现在的丰县三十里庙村），衙役一点人数，刑徒已经逃匿三份之一了，按照秦朝律法，即使将剩下的刑徒送到，自己也要被判个死罪的。
劉邦现在已经三十有八岁，他举头望向东边，远处就是自己生活多年的故乡，又想起岳父吕文与相面老翁俱说自己将来贵不可言，可在这泗水亭一干就已经八年了，难道要这样子送刑徒去了却一生么，且家乡还有妻儿老小在等着自己回来呢，不，不能这样了，要想个法子改变一下才行。
劉邦便让大部队停下来休息，他则取出挂在腰间的酒，坐在露天石凳上，开始痛饮起来，仰望着天空，在努力思索筹划着什么。然后叫齐衙役过来，就说：“我们一起送刑徒去咸阳，路途遥远，丰沛一带本是小地方，没什么大事情的，这些刑徒本就没什么大罪的，为了不想去郦山送死，很多都已经逃脱去了，我们逃脱了刑徒，也是死罪，反正都是死，还不如博一博了，把刑徒放了，愿意跟随的，可以一起上芒砀山做‘山大王’，大家意下如何？”
衙役觉得也有道理的，于是就把刑徒一个个解绳锁，劉邦说：你们都各自散去吧，老子跟你们一样也是死罪，也要上芒砀山落草了。
刑徒们还是愣在那里，这时，有一个刑徒的声音再次打破这短暂的沉寂。“劉亭长，我们是犯人，已经没处可去了，我们愿意跟着你！”这铿锵有力的声音瞬间感染了其他刑徒们，大家都异口同声说要跟着劉邦混。
劉邦此时并没有推脱，“好！既然大家都是死罪，那我们不如反了，反正都是死！只要有我劉邦在，不会亏待大家的。” 劉邦说着再次用目光扫射众刑徒，刑徒们的眼里都流露出激动亢奋的神色。就这样，劉邦正式开始起义，迈出改变人生的第一步。
傍晚，劉邦高兴就喝了不少的酒，乘着酒兴带领大家继续向芒砀山深处赶路。月色苍茫，小径蜿蜒，在逃往芒砀山泽的小路上，走到最前面的人忽然惊叫一声，回头向劉邦报告：“前面有一大蛇挡道，请绕道而行吧!”
劉邦此时醉意正朦胧，朗声大笑道：“大丈夫做事，英雄豪气，所向披靡，区区一蛇，安敢挡吾道路?”说话间，拨开众人，仗剑前行，果见一巨蛇横卧路中，摇头摆尾。
劉邦正欲用剑砍去，只见那白蛇道：“我乃贵为天子，焉游四海，我们一起诛秦平分天下，如何！”
劉邦不允，白蛇道：“你斩吧，你斩我头，我乱你头，你斩我尾，我乱你尾。”
劉邦酒壮英雄胆，说：“我不斩你头，也不断你尾，让你从中间一刀两断”。说吧一剑下去把白蛇斩为两段，顿时蛇血喷溅，染红了土地，至今这里长出的草还是红的。白蛇化作一股青气飘荡空中，喊道：“劉邦还吾命来，劉邦还我吾命来。”劉邦道：“此处深山野林怎还你命，待到平地准还你命来。”劉邦贵为大王，金口玉言，后来王莽篡权杀了漢平帝，把四百年的漢室分成两半，传说王莽乃是白蛇投世，至此也算还了劉邦所许之愿。?
劉邦斩蛇之后，继续前行，又行数里，酒劲上涌，醉卧道旁。
斩蛇碑显人影
第二天早上，有人经过斩蛇之处，见一老妪痛哭不已，问道：“你为什么痛哭?”
老妇人道：“我儿子被人杀了。”
行人问道：“你的孩子为什么被杀呢？是谁杀的?”
老妇人道：“我儿子本是白帝子，在此化蛇挡道本是向赤帝子讨封而来，却被赤帝子杀了。”众人以为老妇人是在说谎，正要打她，老妇人却忽然不见了。
这人来到劉邦一群人跟前，把他所见到的讲了一遍，劉邦听后内心大喜，认为自己就是赤帝子，更加坚定了反秦起义的决心，沛县弟子听说后都愿意归附他。
劉邦带着众人在芒砀山一处险隘地方安营扎寨，而身在沛郡的萧何在知道劉邦隐匿芒砀山后，就去丰邑安排兄弟经常接济着，生活也算平稳。
而此时的秦国，出游的秦始皇刚病死在沙丘，时间是公元前201年八月廿八日，终年五十岁。赵高、李斯篡改遗诏，胡亥即位，是为秦二世，内部权力争斗令政局动荡，人民生活更艰辛了。
在接济劉邦的时候，吕雉每次都可以在其夫驻扎的地方上方，见有一块云朵覆盖，故根据这一现象总能找到劉邦。
斩蛇碑
司马迁《史记卷八.高祖本纪》【原文】：
高祖以亭长为县送徒郦山，徒多道亡。自度比至皆亡之，到丰西泽中，止饮，夜乃解纵所送徒。曰：“公等皆去，吾亦从此逝矣！”徒中壮士愿从者十余人。高祖被酒，夜径泽中，令一人行前。行前者还报曰：“前有大蛇当径，愿还。”高祖醉，曰：“壮士行，何畏！”乃前，拔剑击斩蛇。蛇遂分为两，径开。行数里，醉，因卧。后人来至蛇所，有一老妪夜哭。人问何哭，妪曰：“人杀吾子，故哭之。”人曰：“妪子何为见杀？”妪曰：“吾子，白帝子也，化为蛇，当道，今为赤帝子斩之，故哭。”人乃以妪为不诚，欲告之，妪因忽不见。后人至，高祖觉。后人告高祖，高祖乃心独喜，自负。诸从者日益畏之。
秦始皇帝常曰“东南有天子气”，于是因东游以厌之。高祖即自疑，亡匿，隐于芒、砀山泽岩石之间。吕后与人俱求，常得之。高祖怪问之。吕后曰：“季所居上常有云气，故从往常得季。”高祖心喜。沛中子弟或闻之，多欲附者矣。
五、立楚王封武安侯，相约入关纳秦降
秦二世皇帝胡亥元年壬辰岁（公元前209年）七月，陈胜、吴广等900余人被征发去渔阳（今北京密云县西南）戍边，途中在蕲县大泽乡（今安徽省宿州市东南40里的西寺坡区大泽乡）遇大雨误期，根据秦朝法律，戍卒误期到达目的地的一律处死。情急之下，陈胜、吴广领导戍卒发动反秦起义，此是中国历史上第一次大规模的农民起义，史称“大泽乡起义”。起义军推举陈胜为陈王，并在陈县（今河南淮阳）建立张楚政权，各地纷纷响应也。
秦末的大泽乡农民起义
各地诸侯势力纷纷自立为王，响应张楚政权。其中楚国贵族后裔项梁叔侄（侄子项羽）杀会稽太守殷通回应，任张楚政权之上柱国(上柱国，原楚国置，是统领军队的最高将领)，渡江西进，屡胜秦军。
是年九月，沛郡令在萧何的建议下，派人至芒荡山请劉邦归沛，后郡令反悔，拒劉邦于城外。最后在沛城父老杀死县令，开城门迎劉邦，推举劉邦为沛公，正式举兵响应起义，成为秦末大起义的主要领袖之一。
秦二世二年癸巳岁（公元前208年）蛇年伊始，起义军的头目陈胜、吴广相继被杀，张楚政权内部混乱争权，起义一度受挫。
是年已经四十岁的劉邦，得到张良之辅佐，投奔项梁，共同拥立楚王熊槐之孙子熊心为楚怀王，建都盱眙（今江苏省淮安市盱眙县），项梁自号武信君，掌控着政权。后项梁战死，楚怀王重新掌政，迁都彭城。
此时的怀王熊心为平衡各方势力，起用宋义为上将军，项羽为次将，率兵北上救赵，以压制项羽的势力。
楚怀王与诸侯约定：“先入关者王之”。封劉邦为武安侯，令其率领军队向西进攻打咸阳灭秦。
劉邦肩负入关灭秦的重任后，不敢有丝毫怠慢，转战数千里，过沛县→进昌邑收彭越军队→西过高阳（今河南开封杞县西南）得郦食其→进攻陈留，夺得秦军粮草→攻打颖阳，南出轘辕关→下宛城（今河南省南阳市宛城区一带），采用招降政策，南阳郡守吕齮投降→出武关→峣关、蓝田→进迫咸阳。
灭秦之路
而此时的秦皇朝，丞相赵高迫秦二世胡亥自杀，改立其侄子子婴为秦王，子婴在即位五天后设计杀死赵高，随即诛夷其三族。
公元前206年十月，劉邦率军进入关中，至灞上（今陕西省西安市东南），致书劝降子婴，秦王子婴接受劉邦劝降。于是子婴乘素车、白马，以组（印绶）系颈，封皇帝御用的玉玺和兵符等，在轵道旁迎降。秦朝正式宣告灭亡。
劉邦听从樊哙、张良建议，尽封秦宫室的财宝，回军驻扎灞上。劉邦召集关中诸县父老豪杰，谓曰：“父老苦秦苛法久矣！诸侯约，先入关者王之，吾当王关中。与父老约法三章耳：杀人者死，伤人及盗抵罪，余悉除去”，秦民大喜。
六、鸿门脱险封漢王，纳贤开楚漢之争
项羽跟随宋义北上救赵国，而霸气的项羽斩杀宋义，自为上将军，智用破釜沉舟之计，巨鹿之战大破秦军，迫使章邯投降，项羽的楚兵威震诸侯。
章邯投降的兵卒们，诸侯军吏卒则乘机折辱奴虏役使之，秦降卒多有怨言，窃窃私语，项羽虑秦降卒心不服，至关必危，故在新安（今河南新安西）城南坑杀二十万已投降的秦军士兵。而在此时项羽听闻劉邦已定关中，大怒，派英布率军先攻打涵谷关。
劉邦亦派兵扼守涵谷关，项羽破之，进军至戏（今陕西省临潼东北）。时项羽拥兵四十万，号百万，屯军新丰鸿门（在今陕西省临潼东，今名项王营）；劉邦兵十万，号二十万，驻军灞上。
劉邦手下将领左司马曹无伤派人向项羽通报，称劉邦委任秦王子婴为丞相，据有咸阳城内所有珍宝，准备自立为关中王。项羽得此消息后非常愤怒，且其亚父范增力主攻灭劉邦，以避免将来成为祸害，因此准备次日清晨，分四路围攻劉邦。
项羽的叔父项伯得知范增的计划后，由于他早年和张良有交情，张良当时是韩成派来辅佐劉邦的谋臣，因此连夜前往劉邦军营，建议张良速逃亡，但张良决定报告劉邦。
劉邦对此消息感到非常震惊，并立刻向张良请教对策。由于双方实力悬殊，张良建议劉邦透过项伯的协助，减低项羽的疑心。
张良曰：料大王士卒足以当项王乎？沛公默然，曰：固不如也，且为之奈何？张良曰：请往谓项伯，言沛公不敢背项王也。
劉邦召见项伯，以兄礼对待（项伯比张良年长，故劉邦以对兄长之礼对待项伯），并以联姻的承诺，请求项伯向项羽求情。项伯回到项羽军中，向项羽表达劉邦的善意，并建议项羽亦以礼相待。项羽承诺依从项伯的建议。
第二天，劉邦与樊哙率领百多名骑兵来到鸿门（位于故秦都城咸阳郊外，今陕西省西安市临潼区新丰镇鸿门堡村），与项羽会见。
劉邦对项羽称，自己得入关中实属侥幸，但有“小人”从中挑拨，使两人之间产生误会。项羽回应道：“是曹无伤(左司马)派人向我说有这种事，否则我也不会来这里”。他随即邀请劉邦参加宴会。
宴会开始时，项羽和项伯背西面东而坐，范增背北向南而坐，劉邦背南向北坐，张良则背东向西而“侍”。秦漢时候，在饮宴的场合，东向坐是最尊贵的，一般饮宴会让客人坐西向东。项羽却自居尊位，显示他并不把劉邦当作一位平等的宾客看待，宁把他看作自己的部属。
劉邦却不再坐在项羽对面，而是背南面北。在君臣并在的场合，君主面南，臣下面北。劉邦北向坐，是最卑微的臣下位，表明自己有臣服之意，并非与项羽是地位相等的朋友。项羽接受这种坐次安排，也就是接受了劉邦的臣服，不再有杀劉邦之心了。
范增不时向项羽打眼色，举起自己的玉佩三次，示意项羽尽快行动。项羽不发一言，未有理会。范增于是传召项羽堂弟项庄，吩咐他在席上舞剑，乘机刺杀劉邦。项庄进入酒席之中，向项羽请求准许他舞剑为乐，并在项羽同意后立即拔剑起舞。
项伯亦随即拔剑挥舞，并以身体阻挡项庄，使其无法攻击劉邦。张良立刻离开酒席，并通报在军门外的劉邦部将樊哙。
樊哙带着剑和盾强行闯入酒席，向项羽怒目而视（“头发上指，目眦尽裂”）。项羽询问了樊哙的姓名后，称赞他为“壮士”，并吩咐从人赏赐樊哙一斗卮的酒（秦漢时一斗相当于现在的二升左右），樊哙一饮而尽。项羽又赏赐一只猪前腿（彘肩），樊哙直接把猪腿放在盾牌上，用剑“切而啖之”。项羽问道：“壮士能复饮乎？”
樊哙趁机向项羽回曰：“臣死且不避，卮酒安足辞！夫秦王有虎狼之心，杀人如不能举，刑人如恐不胜，天下皆叛之。怀王与诸将约曰“先破秦入咸阳者王之”。今沛公先破秦入咸阳，毫毛不敢有所近，封闭宫室，还军霸上，以待大王来。故遣将守关者，备他盗出入与非常也。劳苦而功高如此，未有封侯之赏，而听细说，而诛有功之人，此亡秦之续耳，窃为大王不取也。”
项羽哑口未有回应樊哙，只吩咐他就坐。
随后劉邦称要上厕所，和樊哙一同离席。劉邦认为应该先辞行，樊哙反对，认为现时的情况是“人为刀俎，我为鱼肉”，不能再拖延时间，且言“大行不顾细谨，大礼不辞小让”。结果劉邦和樊哙带同夏侯婴、靳强和纪信等将领一同逃走。逃走前，劉邦吩咐张良把带来的一对白璧送给项羽、一对玉斗送给范增。 不久项羽派陈平召唤劉邦。
劉邦来时，走渭河南岸的大道，长四十里，逃走时却走芷阳道。芷阳道较狭窄，蜿蜒于骊山北麓，不通马车，却只长二十里。劉邦自己骑马，樊哙等四人则徒步追随护送。
张良回到席上，献上礼物，并代劉邦向项羽赔罪。项羽收下了璧玉，放在桌上；范增则拔剑撞破了玉斗，并断言劉邦将会夺取项羽的天下：“唉！竖子不足与谋，夺项王天下者，必沛公也，吾属今为之虏矣”。
劉邦回到灞上军中后，立刻处死了曹无伤。
而项羽引兵西进，尽屠咸阳城，杀秦王子婴，烧秦宫室，火三月不灭；掘始皇帝冢，收货宝、妇女而东。秦民大失所望。
项羽既入关，使人报命楚怀王。怀王坚持如约：“先入定关中者王之”。项羽怒，阳尊怀王为义帝，徙于江南长沙郴县而杀之。
既逐怀王，项羽乃自立西楚霸王，都彭城（今江苏省徐州）。再分封十八诸侯王，其中劉邦受封为漢王，领巴、蜀、漢中三郡，都南郑。
十八路诸侯分别为：
0、西楚霸王项羽，都彭城。
1、漢王劉邦，统领巴、蜀、漢中，都南郑，今陕西漢中。
2、雍王章邯，都废丘，今陕西兴平东南。
3、塞王司马欣，都栎阳。
4、翟王董翳，都高奴，今陕西延安北。
5、西魏王魏豹，都平阳，今山西临汾。
6、河南王申阳，都洛阳。
7、韩王韩成，都阳翟，今河南禹县。
8、殷王司马卬[áng]，都朝歌。
9、代王赵歇，都代，今河北蔚县北。
10、常山王张耳，都襄国，今河北邢台。
11、九江王英布，都六，今安徽六安。
12、衡山王吴芮，都邾，今湖北黄冈北。
13、临江王共敖，都江陵，今湖北江陵。
14、辽东王韩广，都无终，今天津蓟县。
15、燕王臧荼，都蓟，今北京。
16、胶东王田巿[fú]，都即墨，今山东平度东。
17、齐王田都，都临淄。
18、济北王田安，都博阳，今山东泰安东南。
公元前206年四月，项羽遣三万弱兵随劉邦就漢国，拜萧何为丞相，烧绝栈道，示无东还之意。于是项羽才放心出就国，率军东归。
七月齐地反，项羽将兵往北击齐。劉邦拜韩信为大将军，并采纳韩信“明修栈道，暗渡陈仓”的策略，遣军暗中渡过陈仓（今陕西宝鸡东），袭击章邯，大败章邯军；至咸阳，司马欣、董翳皆降，平定三秦，占领关中，正式开始楚漢之争。
七、羽陷齐攻占彭城，败彭稳定于京索
项羽闻知劉邦已兼并三秦，且准备东进伐楚，而齐、赵地都已反叛，大怒，杀韩王成，乃立原吴县（会稽郡治所，今江苏苏州）县令郑昌为韩王，以抵御漢军。
当时张良在韩为相，韩王成被杀后复归漢，行时予项羽书言“漢王失职，欲得关中，如约即止，不敢东。”并将齐、梁地反书“齐欲与赵并灭楚。”呈给项羽。项羽亦以齐梁近楚，而彭越破之前杀萧公角，田荣与彭越之威胁更近，遂无西顾之意，于是采取“先齐后漢”的战略方针，故不救章邯，而北上击齐。
田荣闻项羽击齐，率军迎击，结果大败。自己败走平原，平原民杀田荣，降项羽。但项羽采取错误政策，不仅不予召抚，反而怒田荣反，迁怒齐人，大肆屠杀，所过残灭。于是齐人纷纷复叛，项羽奔走于齐地，但远不能扑灭齐地战火。
田荣弟田横趁机复起于城阳（今山东莒县），立田荣子田广为齐王，自任齐相，与往来袭击楚军。项羽于是一时深陷齐地无法自拔。
漢二年丙申岁（公元前205年）十月，劉邦趁项羽齐地战事胶着，至陕（今河南陕县）大有东进之势，且新韩王郑昌在韩地很不力，不久降漢。
四月，劉邦进至洛阳，接受董公“兵出无名，事故不成”、“明其为贼，敌乃可服”的建议，以项羽杀害义帝为口实，为义帝报仇讨逆为政治号召，令三军发丧，缟素三日，发檄文布告全国：“天下共立义帝，北面事之。今项羽放杀义帝于江南，大逆无道。寡人亲为发丧，诸侯皆缟素。悉发关内兵，愿从诸侯王击楚之杀义帝者”联络各地诸侯王，趁项羽滞留在齐国时，渡过临晋关，至河内，纠集塞、翟、魏、赵、殷五国诸侯联军56万，兵分两路攻楚，北路由曹参、灌婴统率，进攻定陶，击败龙且、项它。南路为劉邦亲自统率，部将为张良、陈平、韩信，吕泽，张耳，夏侯婴、樊哙以及五诸侯军，至外黄，击败楚将程处、王武，彭越率三万人归附劉邦，劉邦封彭越为魏相国，攻打梁地，派樊哙北上攻打邹县、鲁县、薛县、瑕丘，以阻止项羽从齐国南下，向东攻打下邑、派吕泽驻守，下邑在萧县西面不远，萧县在彭城西面不远，项羽南下救援彭城必经萧县，这样，如果项羽回援彭城，吕泽可以与劉邦东西两面夹击项羽。与北路军曹参、灌婴会合，进攻砀县、萧县，攻取彭城。
项羽得知后，留众部将继续击齐，自率精兵3万疾驰南下，先击败驻守在鲁县的樊哙，当时劉邦等众诸侯已入彭城，收其货宝美人，置酒高会。项羽乘劉邦陶醉于胜利，戒备松懈之际，率军绕至彭城西，于清晨时发动突然袭击，驻守在下邑的漢将吕泽没来得及作出反应，劉邦不得不撤出彭城，楚军于是大败漢军，漢军往泗水方向溃逃，楚军紧追不舍，杀漢军十余万人，一直追击至灵壁（今安徽灵璧县）东濉水，漢军相互拥挤、践踏，加上楚军追杀，漢军十余万人皆入濉水，濉水为之不流。此役，漢军被歼数十万。劉邦急率残部先在砀县整顿，然后向西与吕泽会合。
诸侯见劉邦败，转投项羽，塞王司马欣和翟王董翳入楚为将。赵国发现漢并没有杀张耳，赵兵退去反与漢为敌，魏王魏豹回到荥阳，断绝了黄河渡口，也背叛了劉邦，只有彭越独自带领他的军队向北驻守在黄河沿岸。
劉邦到下邑，父亲劉太公、庶母和妻子吕雉被楚军俘获，被拿住做人质。
张良向劉邦规划下一步对策，张良说：“九江王黥布，楚枭将，与项王有隙；彭越与齐王田荣反梁地，此两人可急使。而漢王之将独信可属大事，当一面。即欲捐之，捐之此三人，则楚可破也。”劉邦采纳张良建议。
六月，劉邦回到关中，漢军水攻废丘，雍王章邯在抵抗了十个月兵败自杀，至此三秦悉为漢有，劉邦收关中士卒回到荥阳。
随何劝降九江王英布，英布叛楚，项羽派龙且、项声攻打英布。项羽亲自进攻下邑，继续向西进攻，至荥阳，劉邦拜灌婴为中大夫，统率骑兵，在荥阳以东大败项羽，又在于“京县”（今河南郑州荥阳豫龙镇京襄城村附近）、“索亭”（今河南荥阳索河街道）之间击败楚军，将项羽楚军击退到荥阳以东。
京索之战，漢军稳住阵脚，楚军也无力突破漢军防线进攻关中。双方从此开始在荥阳、成皋一带拉锯，战争进入相持阶段。
八月，魏王豹踞河东（郡治安邑，今山西夏县西北禹王城）反漢归楚，威胁漢军侧翼。劉邦派郦食其劝说魏王魏豹重新归漢，遭到魏豹的拒绝，于是劉邦派曹参、韩信兵分两路攻打魏国，即月攻破安邑，曹参俘虏了魏豹，将魏豹带至荥阳，劉邦令其为将助守荥阳。
安邑之战，漢魏两军使用的兵力不大，是个规模比较小的战役，但是对当时战局则起了极大影响。漢军凭着占领魏属的河东、太原等郡，可以经略赵代，进攻燕齐，形成从北面包围楚国的优越战略态势。
漢军统帅韩信于安邑之战中，采用了与对三秦作战“明修栈道，暗渡陈仓”同样的诡诈手段，又一次成功地获得了全战役的彻底胜利。韩信用一部兵力阳渡临晋，主力暗渡夏阳的手法，引诱轻举妄动的魏豹，把主力调集到蒲阪以西地区，造成了魏王豹的错觉，巧妙地掩护了自己渡河的真实意图，使数万大军顺利渡河成功。
漢军渡河急进，奇袭安邑要地，一战全歼敌人，突出地展示了韩信军事指挥的卓越才能。
九月，劉邦派陈豨、韩信、曹参攻打代国。后九月，平定代国，斩杀代相国夏说。
安邑之战后，劉邦继而采纳韩信“北举燕、赵，东击齐，南绝楚之粮道，西与大王会于荥阳”的建议，给韩信增兵3万，开辟北方战场，以消灭楚的羽翼，实现对楚的战略包围。
八、井陉口以少胜多，荥阳一线稳扎根
漢三年丁酉岁（公元前204年，漢初承秦制，十月为岁首）十月，劉邦派原常山王张耳收复赵国故地，韩信与张耳率军数万越太行山，陈兵井陉，赵王因代地已失，又闻漢军攻打井陉关，赵王歇与赵军统帅成安君陈余聚兵井陉口（关名，亦名土门关，在今河北井陉，为太行山八大隘口之一），号称二十万，欲与韩信决战。
赵营的广武君李左车建言“从间道绝其辎重”，以出奇制胜，陈余不能用。
此时劉邦趁赵国南部空虚，离开荥阳，北渡黄河，攻克河内，从南面进攻赵国，接着攻克了朝歌（今淇县）、安阳（今安阳南）、邯郸（今属河北），当邯郸失陷，在井陉与漢军对峙的赵军主力进退两难。
井陉主战场，韩信引三万兵，来至井陉口三十里而止。夜半传令，选轻骑二千人，人手持一赤旗，从间道出，依山隐蔽下来，等明天赵军出营打仗时，进入赵营把赵国军旗给换了。另派万人先行，至绵蔓水（在井陉县境）东岸，背水而阵。至天明，韩信建大将旗鼓，鼓行出井陉口，赵军开营击之，大战良久，韩信佯败，走回背水军营，赵军见此而空营来战。漢骑弛入赵壁，拔赵帜为漢帜。背水漢军皆殊死战，不可败。赵军久战不利，欲还归营，见漢帆，大惊，纷纷逃散。漢军乘势夹击，大破赵军，斩陈余于诋水(即鹿泉水)上，赵将戚将军逃跑至邬县（今山西省介休县），被曹参斩杀。
赵王歇逃到襄国，张耳与韩信追击，劉邦亦从邯郸北上攻打襄国，漢军南北夹击，攻破襄国，杀掉了赵王歇。
项羽遣骑兵渡河争夺赵地，被漢军击退。
降将李左车向韩信献取燕之计：“按甲休兵，慎抚赵民，遣辩士奉书于燕，讲明形势，燕国必然归附。燕已从而东临齐，虽有智者不知为齐计矣。”韩信按李左车画策实行，燕国果然从风而靡，燕王臧荼遣使降漢。
十二月，韩信与张耳留下在赵国继续作战，劉邦返回荥阳。此前英布被随何策反，项羽派龙且攻打英布，英布战败，与随何回到了荥阳。劉邦召见英布，派英布重返九江，收聚数千人归漢，劉邦也离开荥阳，从成皋南下，到宛县（今河南南阳）、叶县一带迎接英布，给英布增兵，一起回到成皋。
劉邦据守荥阳，开始修筑甬道，由敖仓运输粮食来荥阳。与项羽对峙，双方进入相持状态。项羽率军数次攻夺甬道，漢军粮食短缺，于是劉邦向项羽要求议和，荥阳以西归漢。项羽打算接受，范增认为优势在握，如果放虎归山，必成后患。所以项羽率军加紧围攻荥阳城。劉邦认为范增是个大碍，所以给予陈平四万斤黄金，要他去离间项羽和范增的君臣关系。项羽中计，削其兵权，范增大怒而告老回乡，于途中病故。
为了打破荥阳对峙的僵局，劉邦派靳歙与灌婴攻打楚军的粮道。靳歙切断了楚军从荥阳至襄邑的粮道，灌婴切断了楚军阳武至襄邑的粮道，命令靳歙与灌婴离开荥阳，越过梁地，与彭越联合，攻打楚国后方的鲁县（今山东曲阜），鲁县与齐国交界，又与彭越毗邻，是楚国的北部门户，战略意义重大。由于调走了灌婴与靳歙两支漢军精锐，劉邦在荥阳与项羽艰难对峙。
六月，韩信与张耳已平定赵国的反抗余波，南下至河内修武，接应劉邦。
七月，劉邦令御史大夫周苛、枞公、魏豹等人守荥阳，离开荥阳北渡黄河，来到修武，命令张耳镇守赵国，拜韩信为相国，韩信请封张耳为赵王，劉邦同意。劉邦调集原属韩信与张耳的军队，打算回到荥阳支持前线作战。此时项羽以荥阳发起猛烈进攻，周苛等人死守荥阳，
八月，周苛以魏豹是反复无常之人，难与一起守城，于是杀了魏豹，周苛不能抵挡项羽的进攻，当月荥阳被攻陷，周苛宁死不降楚，被项羽所杀，韩王信被项羽俘虏。劉邦欲回到荥阳与项羽交战，郑忠劝谏劉邦，避开项羽的锋芒，驻扎在河内小修武，不与项羽交战，劉邦采纳。
此时，灌婴与靳歙在鲁县打败了项冠，得知荥阳已失，靳歙南下攻打楚国腹地以牵制项羽，灌婴率骑兵返回前线增援，在燕县（今河南延津东北）打败楚将王武，又在白马津打败楚将桓婴，过白马津渡黄河，到达河内与劉邦会合，护送漢王劉邦南渡黄河回到洛阳，此时项羽又攻破了成皋，到达洛阳附近的巩县，双方在巩县交战，楚军大败，不能继续西进。
劉邦在巩县遏制了楚军的攻势后，乘胜追击，意图夺回成皋，楚军坚持成皋险要，漢军攻之不下，劉邦打算放弃进攻成皋，退守巩县与洛阳。谋士郦食其劝阻劉邦，不要退却，并向劉邦说明敖仓的重要性，放弃成皋与荥阳就意味着放弃敖仓。此时楚军后方受到靳歙的牵制，不能全力攻打敖仓，劝劉邦务必加紧进攻成皋，收复荥阳，坚守敖仓。并自请出使齐，劝说齐王田广降漢。
劉邦非常赞同郦食其的建议，让他出使齐国，同时派遣灌婴往邯郸调回一部分韩信镇守赵地之军回到前线，坚守敖仓，并以灌婴接任周苛的御史大夫之职。
郦食其不辱使命，以三寸之舌成功劝说齐王归降。齐王同意归降于漢，撤去历城的守军，示无反意，并与郦食其纵酒庆祝。
靳歙在鲁县打败项冠后，攻打楚国的腹地，此时攻克了缯县（今属山东苍山县）、郯县、下邳、蕲县、竹邑，几乎包围彭城。如果不出意外，平定了楚国后方的靳歙再从东面进攻，加上彭越的配合，攻打项羽的背后，据守荥阳与成皋的项羽必将被漢军包抄，夺回荥阳与成皋指日可待。但此时发生了一件令劉邦意想不到的事：韩信从灌婴口中得知劉邦已失荥阳与成皋，洛阳危急，并且齐国已被郦食其说降，韩信为了自己当齐王，在蒯通的蛊惑下，擅自攻打齐国撤去防守的历城，齐王大怒，以为是郦食其出卖了他，将郦食其烹杀，急忙派齐军再次防守历城，韩信不能攻下。
劉邦得知韩信攻打齐国，齐国叛漢，被迫抽调漢军主力以武力平定齐国，派灌婴、曹参、傅宽、蔡寅、陈涓、冷耳、柴武、王周等漢将赴齐助韩信攻打齐国。这样一来，失去荥阳与成皋的不利局面雪上加霜，攻打楚国后方的靳歙也不得不放弃进攻，回到巩县抵挡项羽。齐王不得已向宿敌楚国求援，项羽为了壮大自己考虑，也派龙且率20万楚军支援齐国。
项羽占据成皋天险，与漢军在巩县对峙，如果漢军再失巩县，洛阳也将不保。所幸敖仓还在漢军的掌控下，劉邦派人坚守巩县的同时，命令周勃、程黑、郭蒙等坚守敖仓，劉邦自己则驻军河内小修武（今属河南焦作），指挥全局，依黄河北岸驻守，封锁黄河渡口，以阻止楚军攻入河内平原，为了重新取得战略上的优势，漢军必须夺回成皋。但漢军的主力都用于攻打齐国了，兵力不够，为了补充兵源，调集一切可以团结的力量，劉邦派使者发往燕国，请求援助，燕王臧荼派温疥与昭涉掉尾率燕军助漢。
彭越在梁地，可以对项羽的后方发起进攻，牵制项羽，使项羽不能首尾相顾。劉邦又命令劉贾与卢绾率领二万人渡过白马津，与活跃于楚军后方的彭越军配合，烧掉楚军的粮草。在燕县以西打败楚军，攻占睢阳(今河南商丘西南)等十七座城池，项羽亲自攻打彭越与劉贾，留下大司马曹咎守成皋，临行前嘱部将曹咎谨守成皋，遇漢军挑战，切勿应战，只须阻止其东进即可。
九、收成皋广武对峙，项羽失势议罢兵
漢四年戊戌岁（公元前203年）冬十月，劉邦乘项羽东去兵力薄弱之机，反攻成皋。初时，成皋楚军坚守不战。劉邦数次遣人到阵前辱骂，终于激怒曹咎，率部出击。漢军乘楚军半渡汜水之时，全力反击，斩杀了曹咎，再次夺回成皋，并俘虏了前塞王司马欣与翟王董翳。乘胜进至广武(今河南荥阳东北)，并包围楚将钟离昧于荥阳以东。项羽急忙从睢阳回救，漢军鉴于兵力不足，暂时无力彻底消灭楚军，于是见好就收，据险坚守。
漢军再次收复成皋后，据险坚守，双方在广武山（今河南荥阳东北）再次形成对峙。
此时灌婴、曹参等赶赴齐国助韩信攻破了历城、临淄，齐王田广逃到高密。项羽所派增援齐国的二十万楚军也被漢军消灭，楚将龙且被漢军阵斩，齐国全境也被漢军平定。
二月，韩信自立为齐王，项羽为了避免被漢军三面包围，项羽派武涉赴齐国，游说韩信，劝他发兵助楚，攻打劉邦，但齐国的漢将都是劉邦的亲信，韩信虽然想这样做，但无能为力，以“漢王劉邦待他甚厚，不忍背叛”为由拒绝了武涉的请求。
此时，彭越数返梁地，绝楚粮食，项羽患之。于是置劉邦的父亲太公于鼎镬上，告诉劉邦说：“今不急下，吾烹太公。”（今天不赶快投降，我就烹煮了你父亲），劉邦却回答道：“吾与汝俱北面受命怀王，曰‘约为兄弟’，吾翁即若翁，必欲烹而翁，则幸分我一杯羹。”项羽见无济于事，只好作罢。
又有一次，项羽对劉邦说：“天下匈匈数岁者，徒以吾两人耳，愿与漢王挑战决雌雄，毋徒苦天下之民父子为也。”劉邦却笑着拒绝说：“吾宁斗智，不能斗力。”并向项羽宣布他的十条罪状。项羽恼怒之下，用暗箭偷偷射向劉邦，正中劉邦胸部，劉邦受伤，回到成皋养病。
项羽终究无力挽回楚国的颓势，战争的优势已完全向漢方倾斜。劉邦病好后，他终于可以放松一下了，命令樊哙守广武，周勃守敖仓，带上在汜水之战俘虏的前塞王司马欣，回到关中，将司马欣在他的原都城栎阳枭首，置酒慰问关中父老，四日后，带领关中兵又回到广武。
御史大夫灌婴离开齐国，率漢骑南下，首先进攻楚国的鲁地，大破楚将薛公杲[gǎo]于鲁北。南下再破薛郡长，攻博阳，进军至下相，夺取取虑、僮、徐等县。接着渡过淮河，进至广陵（今江苏扬州），尽降楚国城邑。
项羽急忙派项声、薛公、郯[tán]公夺回淮北。灌婴北渡淮，在下邳大破项声、郯公军，将薛公斩首，夺取下邳。接着追击楚军，破楚军于平阳（今山东邹城市），回师还攻，并占领彭城，俘虏楚柱国项佗，降服留、薛、沛、酂、萧、相等县。攻苦、谯，再次俘获亚将周兰。
灌婴平淮北后，后来与劉邦军会师于颐乡（位于今河南鹿邑县）。
八月，楚军粮尽，项羽被迫议和，劉邦亦未能调来韩信、彭越援军，于是双方订立和约“中分天下”，划鸿沟（古运河，位于今河南荥阳以东）为界，东归楚、西属漢。楚漢两军在荥阳、成皋一线相持两年后，休兵罢战。
和约定立后，劉邦派使者至楚营请求放还劉邦家属，但都一一遭到拒绝。后来侯生往使，成功说服项羽放还劉邦家人。劉邦拜侯生为“平国君”，但侯生受封之后即隐退。
九月，项羽遵约东撤，劉邦亦欲西返。张良、陈平认为“漢有天下太半，而诸侯皆附之。楚兵罢食尽，此天亡楚之时也”，建议“不如因其机而遂取之”，劉邦采用之。
此时灌婴已攻克楚国的都城彭城，项羽对夺回彭城没有信心，只得离开荥阳向南撤退。
十、楚漢争三年四月，霸王别姬漢家始
《霸王别姬》剧照
楚漢战争的后期经过：灌婴击楚→楚军失势而鸿沟议和→项羽东撤时漢发动固陵之战，未得齐王韩信、建成侯彭越之助而固守→在寿春旁边的陈县大败项羽→漢军屠城父→垓下最后会战→项羽乌江自刎→楚漢战争结束。
漢五年己亥岁（公元前202年）十月，劉邦率领大军追击项羽，命令靳歙先击破盘踞在济阳的项悍，此时灌婴还在平定彭城周边之地，到了阳夏南，停止进军，派使者招韩信、彭越前来会合，韩信当了齐王后，欲坐观楚漢成败，拒绝了劉邦的调遣，彭越亦以魏地刚刚平定不能前往为由予以拒绝。劉邦追项羽至固陵（今河南太康南），因齐王韩信、建成侯彭越按兵不动，未如期会师，遭楚军攻击，大败，楚将灵常降漢，被迫坚壁自守。
劉邦预测到项羽将往楚国的故都陈县、寿春据守。分兵与劉贾，渡过淮河，先占据陈县南边的寿春，断截项羽的下一站据点，并策反楚国大司马周殷。灌婴已完全平定淮北，项羽率军南撤，漢军追击，击败楚将钟离昩。项羽南逃至陈县，大将钟离眜也赶到。
十一月，漢将靳歙从济阳来与劉邦会合，同时平定淮北的灌婴到达苦县（今河南省鹿邑县）的颐乡，劉邦与灌婴会合，对驻陈的楚军形成东西夹击合围之势，大败项羽，陈县县令利几降漢。
项羽在陈县战败后，率残兵败将继续南逃。此时劉贾已攻占了寿春，项羽无心攻打寿春，立即调转马头，转向东南方逃跑，据守在城父。
劉贾派人策反楚大司马周殷，周殷叛楚，以舒县之兵屠戮了六县，与英布一同北上，与劉贾会合，离开寿春，前往城父攻打项羽。
身在齐国的韩信，见项羽大败，三分天下已无望，于是离开齐国，来到城父与劉邦会合，最后，漢方“屠城父”，所谓屠城父，是强攻与血洗城父的意思。可以想象屠城父是漢方打击盘据于城父的楚军的一次硬仗。
项羽逃离城父，逃至垓下，漢军迅速跟上，将十万楚军包围于垓下（位置在今河南蚌埠固镇县东的濠城镇垓下村）。
楚军兵少食尽，屡战不胜，夜闻四面楚歌，军心瓦解。项羽大惊曰：“漢皆已得楚乎？是何楚人之多也！”，于是夜起慷慨悲歌，曰：“力拔山兮气盖世，时不利兮骓不逝。骓不逝兮可奈何，虞兮虞兮奈若何！”，歌数阕，美人（虞姬）和之。项王泣数行下，左右皆泣，莫能仰视。
是夜项羽率八百余骑兵趁夜突围南逃，天明后劉邦方才发觉，遂派灌婴率数千骑兵追击。
楚军渡过淮河后只剩下百余骑，逃至阴陵（今安徽定远县西北）时因迷路，问路一田父，田父诓骗而左行，结果陷于沼泽，致使漢军追上。
至东城（今安徽定远县境内）时，仅剩下廿八骑，项羽自度难以脱身，却依然说：“天亡我，非战之罪也。”逃至乌江（今长江，位于今安徽和县东北乌江镇）时，乌江亭长力劝项羽过江，以图东山再起，项羽却说：“天之亡我，我何渡为！且籍与江东子弟八千人渡江而西，今无一人还，纵江东父兄怜而王我，我何面目见之？纵彼不言，籍独不愧于心乎？”自觉无颜见江东父老，不肯渡江。接着在力杀漢军数百人后，自刎而死。
垓下一战，劉邦全歼楚军，获得最后胜利。
楚漢战争末期，属楚国阵营的衡山王吴芮、九江王英布先后归附漢王劉邦，唯临江王仍不听命。
十二月，漢军又攻破临江国都江陵（今湖北荆州），俘虏项羽所立的临江王共尉。
楚漢战争结束后，楚地悉定，独鲁（项羽封地）不下；劉邦使人持项羽头以示鲁父兄，乃降。劉邦以鲁公(怀王曾封项羽为鲁公)之礼葬项羽于谷城(今山东寿张东)，封项伯等四人为列侯，赐姓劉氏。
劉邦还至定陶(今山东菏泽东南)，驰入齐王韩信军营，夺了齐王韩信的军权。
正月，劉邦更立齐王韩信为楚王，王淮北，都下邳；封建城侯彭越为梁王，王魏故地，都定陶。
诸侯王皆上疏请尊漢王为皇帝，二月初三甲午日（即公元前202年2月28日），劉邦在定陶正式称帝（即漢高祖），建立了西漢王朝。
十一、称帝行宽民政策，歌大风肇始归天
漢五年己亥岁（公元前202年），这一年劉邦46岁，正值强壮之年，年初即与项羽进行垓下会战，项羽战败而自刎于乌江，楚漢之争结束，楚漢之争起于公元前206年八月，结束于公元前202年十二月，历时共三年四个月（劉邦42---45岁）。二月登帝位于定陶，减轻田租，十五税一，恢复生产。与群臣论成功之道曰：
夫运筹帷幄之中，决胜千里之外，吾不如子房；镇国家，抚百姓，给饷馈，不绝粮道，吾不如萧何；连百万之众，战必胜，攻必取，吾不如韩信。 三者皆人杰，吾能用之，此吾所以取天下者也。 项羽有一范增而不能用，此所以为我擒也。
接受娄敬的建议，迁都关中为长安，从此开始数百年的漢家皇朝之路。
是岁燕王臧荼反；劉邦亲自将兵征之，臧荼战败被俘。
漢高祖六年庚子岁（公元前201年）劉邦47岁，以削弱韩信势力开始，将楚王韩信降为淮阴侯，之后大封功臣和同姓王，把长子劉肥封为齐王，以实行田肯之议。漢初三杰之一的张良在此时开始隐退。年底匈奴犯境，太原的韩王信以马邑降匈奴。
漢高祖七年辛丑岁（公元前200年）48岁劉邦率漢军亲征匈奴，陷白登之围，用陈平计而脱之，归途过赵，赵王张敖执子婿礼相待，劉邦轻之，赵相贯高不忿，谋而刺之，未遂被举报，事累赵王。
漢高祖九年癸卯岁（公元前198年）劉邦（50岁）取“家人子”(漢宫人名号)名为长公主，以妻匈奴单于，劉邦赐娄敬姓劉，派其出使匈奴往结和亲约，以安定北方匈奴。
初，淮阴侯死，英布已心恐，及彭越诛，醢其肉以赐诸侯，布大恐，发兵反，东击杀荆王劉贾，尽劫其兵，渡淮击楚，楚王劉交败走，布遂引兵西。劉邦（52岁）带病亲征，大破英布军于蕲西(今湖北蕲春西)，英布败走江南，长沙王吴臣使人诱与走越，至鄱阳湖杀之。
劉邦回军时经过沛县，置酒沛宫(在沛县东)，作《大风歌》曰：
“大风起兮云飞扬，威加海内兮归故乡，安得猛土兮守四方！”
劉邦击英布时，为流矢所中，疾甚，遂下《布告天下诏》，谢辞医生，嘱告后事。吕后问：“陛下百岁后，萧相国死，谁令代之?”曰：“曹参可。”同其次，曰：“王陵可，然少戆，陈平可以助之。平智有余，然难独任。周勃厚重少文，然安劉氏者必勃也，可令为太尉。”复问其次，劉邦曰：“此后亦非乃所知也。”
漢高祖十二年丙午岁（公元前195年）四月甲辰廿五日 (公历6月1日) 驾崩于长安长乐宫，享年五十三岁。
五月十七日，葬邦公于长陵(在今陕西咸阳东)。二十日，太子劉盈即皇帝位，是为惠帝。群臣曰；“帝起细微，拨乱世反之正，平定天下，为漢太祖，功最高。”令郡国各立高祖庙，以岁时祠。
十二、汉家刘氏家世资料（汉家刘邦后裔遍及天下）
汉家刘氏起源于三皇五帝之尧帝，尧帝第九子源明公受封于“刘”邑（今河北省唐县），遂以邑为氏也，传至夏朝有刘累，下传至士会适秦，归晋，有子留于秦，恢复刘氏，之后在战国时获于魏，遂为魏大夫，魏国从安邑迁都大梁，刘清（刘邦的曾祖父）出生，刘清生刘荣（仁号公），迁丰邑。
曾祖父：刘清，战国末期魏国大夫，出生并活动于魏都大梁，晚年随子刘荣迁居丰邑中阳里，现今的丰县汉皇祖陵保存有刘清之墓。
祖父：刘荣，字仁号，为丰邑县令，称丰公，故汉家刘氏始迁丰邑，荣公葬于江西宁都“天子地”也。
父亲：刘煓，字执嘉，即刘太公，刘邦登基后尊为太上皇。
生母：王氏，名含始（刘媪），被追谥为昭灵夫人（昭灵后）。
庶母：李氏，太上皇庶妻，封太上皇后，生楚元王刘交。
兄弟姐妹
刘伯，刘邦大哥，汉五年正月，追尊为武哀侯，高后时，追尊为武哀王。长嫂封阴安侯。
刘仲，名喜，刘邦二哥，被刘邦封为代王，统辖今河北、山西一带，后因抵抗匈奴战败被革为合阳侯，薨后追谥为代顷王。二嫂为顷王后。
刘交，刘邦弟弟，排行第四，被刘邦封为楚王，薨后谥元王。
姊：宣夫人 昭哀后。
后妃：吕雉、曹夫人、戚夫人、薄姬、赵姬、管夫人、赵子儿、石美人（石奋之姊）、唐山夫人（唐姬）。
儿子：共生八子一女，后裔遍及天下矣。
1、刘肥，高祖六年立为齐王，薨谥齐悼惠王。
2、刘盈，即是汉孝惠帝。
3、刘如意，汉高祖七年封代王，九年徙为赵王，十五岁被吕氏毒死，谥赵隐王。
4、刘恒，初封代王，后即帝位为孝文帝。
5、刘恢，公元前196年高祖诛梁王彭越后立为梁王。16年后，因赵幽王刘友幽死，便被改封为赵王，被迫娶吕产的女儿，而刘恢的宠妃被迫自杀，因此闷闷不乐，公元前181年六月，刘恢殉情自杀。死后废其嗣，文帝时追谥为“赵恭王”。
6、刘友，初封淮阳王，后改封赵王，被吕后幽禁而死，薨后谥为赵幽王。
7、刘长，公元前196年封淮南王，文帝六年谋反，废徙蜀死，谥淮南厉王。
8、刘建，公元前196年，燕王卢绾逃放匈奴，次年被立为燕王，立十五年薨，谥曰燕灵王。刘建本有子，吕后使人杀之，绝嗣后，国除。
9、鲁元公主，嫁赵王张敖为妻，生子张偃。
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